НАУКОЕМКИЕ ТЕХНОЛОГИИ
В КОСМИЧЕСКИХ ИССЛЕДОВАНИЯХ ЗЕМЛИ

Принцип разработки алгоритмического обеспечения системы технического зрения роботов

Багутдинов Р.

По аналогии с естественным миром, зрение является основной неотъемлемой составляющей робототехнических комплексов. В связи с чем, одной из актуальных задач в современной разработке роботов является решение проблемы создания новых, усовершенствованных систем, алгоритмов, методов и принципов пространственной навигации роботов.

Применяемые в робототехнике системы оперируют различными операциями, некоторых из них может не быть или они могут быть объединены с другими, и выполняться в различной последовательности. Все эти системы отличаются широким разнообразием и предусматривают структурные и функциональные различия в зависимости от поставленной задачи. При работе в сложных условиях значительно усложняется круг решаемых задач с помощью роботов и, соответственно, возрастает необходимость в разработке универсальной системы технического зрения снабженной соответствующими средствами для решения сложных функциональных задач.

В результате можно создать систему для любого конкретного случая технического зрения, в разы превышающую возможности человеческого глаза. Возможности, эффективность и гибкость системы технического зрения существенно зависят от алгоритмического обеспечения. Особенности робототехнического программного обеспечения напрямую зависят от  выбора аппаратных средств и алгоритмической поддержке системы для реализации поставленной задачи.

В данной работе автор подробно рассматривает такие аспекты в разработке мобильных роботов, как особенность решения робототехнических задач, актуальность разработки новых алгоритмических и программных средств, обеспечивающих эффективную поддержку всех режимов функционирования системы технического зрения. Применяемые подходы и текстовые выкладки выдвигаются на основе методов распознавания образов, дискретных преобразований, цифровой обработки изображений и системного анализа. В работе также рассматривается формирование 3D-моделей поверхности объекта, применительно к мобильным роботам, представлена обобщенная функциональная схема системы технического зрения робота. Результаты исследования будут полезны в различных системах мониторинга, системах модернизации управления, мультисенсорной обработки информации, при разработке робототехнических комплексов и систем.

Редакционная коллегия

Бобровский В.И.
(д.т.н., доцент, начальник отдела ОАО "ИНТЕЛТЕХ")

Борисов В.В.
(д.т.н., профессор, Действительный член Академии военных наук РФ, профессор кафедры вычислительной техники МЭИ)

Будко П.А.
(д.т.н., профессор, профессор кафедры технического
обеспечения связи и автоматизации ВАС)

Будников С.А.
(д.т.н., доцент, действительный член Академии информатизации
образования, начальник кафедры автоматизированных
систем управления ВУНЦ ВВС "ВВА")

Верхова Г.В.
(д.т.н., профессор, заведующая кафедрой автоматизации
предприятий связи СПб ГУТ им. профессора М.А.Бонч-Бруевича)

Гончаревский В.С.
(д.т.н., профессор, заслуженный деятель науки и техники
РФ, профессор кафедры технологий и средств технического
обеспечения и эксплуатации автоматизированных систем
управления ВКА имени А.Ф.Можайского)

Комашинский В.И.
(д.т.н., профессор, профессор кафедры обработки и передачи
дискретных сообщений СПб ГУТ им. профессора
М.А.Бонч-Бруевича)

Кирпанев А.В.
(д.т.н., доцент, начальник отдела ОАО «НПП «РАДАР ММС»)

Курносов В.И.
(д.т.н., профессор, академик Арктической академии наук,
академик Международной академии информатизации,
академик Международной академии обороны, безопасности
и правопорядка, член-корреспондент РАЕН, главный научный
сотрудник ОАО "НИИ "Рубин")

Мануйлов Ю.С.
(д.т.н., профессор, профессор кафедры автоматизированных
систем управления космических комплексов ВКА имени
А.Ф.Можайского)

Морозов А.В.
(д.т.н., профессор, действительный член Академии военных наук РФ, начальник кафедры автоматизированных систем боевого управления ВА ВПВО ВС РФ)

Мошак Н.Н.
(д.т.н., доцент, начальник отдела ОАО "ИНТЕЛТЕХ")

Пророк В.Я.
(д.т.н., профессор, профессор кафедры автоматизированных
систем управления ВКА имени А.Ф.Можайского)

Семенов С.С.
(д.т.н., доцент, профессор кафедры технического
обеспечения связи и автоматизации ВАС)

Синицын Е.А.
(д.т.н., профессор, начальник НИО ОАО "ВНИИРА")

Шатраков Ю.Г.
(д.т.н., профессор, заслуженный деятель науки РФ, ученый
секретарь ОАО "ВНИИРА")